图6示出为超声波接收电路。超声波接收换能器采用MA40S2R,对换能器接收到的信号采用集成运算放大器LM324进行信号放大,经过三级放大后,通过电压比较器LM339将正弦信号转换为TTL脉冲信号。INT_Port与单片机中断管脚相连,当接收到中断信号后,单片机立即进入中断并对超声波信号进行处理和判断。
3 实时操作系统μC/OS—II的移植
μC/OS—II是一个嵌入式实时操作系统内核,包含了任务调度、任务管理、时间管理、内存管理和任务间的通信与同步等基本功能。μC/OS—II进行任务调度时,会把当前任务的CPU寄存器存放到该任务堆栈中,然后再从另一个任务堆栈中恢复原来的工作寄存器,继续运行另一个任务。
根据各个控制功能和微控制器的资源结构对任务进行划分,共划分为7个应用任务,其划分过程如图7所示。无线串行通信采用中断接收方式,保证数据接收的实时性。